巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******
在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。
在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。
如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。
瞄准地下精准定位导航难题
人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”
当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。
例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。
2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。
作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。
“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。
北斗卫星信号赋能地下精准导航
“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。
在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。
现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。
路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。
看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。
从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。
除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。
把导航服务送到更多地下停车场
随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。
利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。
路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。
“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。
“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。
“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）
对话|武磊：从罪人到“YYDS”，我已能理性面对吹捧和谩骂******
8场40强赛，个人攻进8球，助攻3次。
在国足3:1战胜叙利亚、以4连胜晋级世预赛12强赛后，武磊和“YYDS”(永远的神)这个他不明白什么意思的标签，一起登上了热搜。
舆论是个奇怪的东西，它曾经是那么贬低武磊，又能像如今这样吹捧武磊。
北京时间6月16日凌晨进行的世预赛40强赛末轮比赛中，国足3:1战胜叙利亚，四连胜晋级12强赛。比赛中，武磊贡献一传一射。4年前，也是这个初夏的季节，马来西亚马六甲，国足在12强赛关键战中领先的情况下，被叙利亚在最后时刻2:2逼平，进军俄罗斯世界杯只剩下理论可能。
赛后，武磊受到了许多人的指责和谩骂，认为国足最后时刻丢球，与他没有在比赛尾声阶段的进攻中充分耗掉时间有关。
北京时间2017年6月13日晚，2018年世界杯预选赛亚洲区12强赛小组赛第8轮，国足在马六甲客场2:2遭叙利亚队绝平。图片来源：视觉中国在那之后，武磊加冕2018赛季中超冠军，还终于脱掉“本土”的帽子，力压一众大牌外援加冕中超金靴和中国足球先生。
武磊又在2019年毅然决然踏上留洋西甲联赛的征程，选择了这条更难走的路，成了“全村的希望”。他的进球，还一度帮助西班牙人队时隔12年再次进入欧联杯赛场。
北京时间2020年1月5日，西甲迎来加泰罗尼亚德比大战，西班牙人坐镇主场2:2逼平巴塞罗那。武磊在比赛第88分钟破门，打入中国球员对阵巴萨的首粒进球，同时帮助球队扳平比分。2020年，武磊经历高开低走。在年初的加泰罗尼亚德比大战中，他攻破了西甲豪门巴萨的球门，帮助西班牙人队2:2绝平同城死敌，抢下保级关键一分。
但随后新冠病毒来袭，武磊不幸中招，他所效力的西班牙人队最终也没能从降级漩涡中脱身。
资料图：武磊在比赛中。图片来源：视觉中国而在西乙联赛中，被外界寄希望于“降维打击”的武磊，却遭遇出场时间骤减。
在他出战的31场联赛中，没有一场打满90分钟，场均出场仅有27分钟。在有限的时间里，武磊打进2球，助攻2次。
一时间，武磊又招来一部分人的质疑，甚至是嘲讽。
而在世预赛40强赛下半程，国足4场不容有失的比赛中，武磊都在关键时刻挺身而出，又成了永远的神……
北京时间6月16日凌晨进行的世预赛40强赛末轮比赛中，凭借武磊一传一射以及张稀哲、张玉宁的进球，国足3:1战胜叙利亚，成功晋级12强赛阶段。【谈40强赛】
中新体育：整个40强赛阶段你打进8球，连续5场比赛破门，尤其下半程容错率特别低的4场比赛中，都是你在关键时刻挺身而出，这份出色表现主要源于什么？这是你的第二届世预赛，和上一届相比有什么不同？
武磊：从我个人角度而言，因为自己的年龄增长，包括在欧洲踢球，肯定是比四年前要更加成熟一些，心态上更加沉稳，所以我觉得自己的综合能力比四年前更强。
从球队来说的话，我一直对球队有信心。虽然我很长时间没有到球队，没有跟球队在一起，但是我回来的第一天就能感觉到大家的自信，我们对40强赛都是充满信心的。
资料图：国足在40强赛前的上海集训备战期间。张亨伟 摄中新体育：主教练李铁上任之后，国足世预赛取得四连胜，取得了肉眼可见的进步，这份进步源于什么？你怎么看待与李铁在国家队的合作？
武磊：李导建队以来很长时间我没有回来过，但是我一直在群里，这次回来很明显的一个感觉就是，让球员们有更强的归属感和仪式感，比如给球员准备的小漫画这种。很多细节，都让我们觉得非常有归属感。
在到球队之后，我觉得最重要的是在李导的带领下，给我们灌输了非常强的为国家队比赛的荣誉感和使命感，每个人都非常珍惜这样的国家队生涯。
李导在技战术上也非常现代化，强调高强度和快节奏，这是我回来之后感觉特别印象深刻的。包括球员以及所有工作人员，整个氛围非常不错，每个人的想法都是一致的，都往一个方向去努力，这是一个非常好的合作基础。
资料图：李铁带队集训中。中新社记者 骆云飞 摄中新体育：李铁指导之前两次在新闻发布会上对于留洋的话题声援你，你有什么话想对李指导说？
武磊：当天发布会现场李导在回答完这个问题之后，其实我是相当惊讶的，因为我也没想到在这样的一种环境下，李导能够直接站出来去为我声援或者表达一些看法。所以我非常非常感谢李导，也真的是非常感动。
当然这肯定是和李导自己也在国外踢过球有很大关系，他也清楚国外的竞争环境和国外的生活有多么不容易，所以他算是以一个过来人的身份去说这些话，也可以从话里听到那种感同身受、互相了解的一种知己的感觉。
资料图：北京时间2020年2月16日，西甲第24轮西班牙人2:2战平塞维利亚。中国球员武磊首发登场，并在比赛的第49分钟破门，帮助球队2:1反超比分。【从“罪人”到“YYDS”】
中新体育：上一届世预赛12强赛阶段与叙利亚的比赛中，很多人把球队最后被绝平，归咎于你在之前的进攻机会中没有充分耗掉时间，当时怎么看这件事？这次战胜叙利亚之后是否有些释怀了？
武磊：其实我对这件事情完全没有放在心上，因为怎么说呢，我觉得在内行人看来，这种事情也不用去理会吧，我真的没有去在意类似这样的一种言论。
包括之前国家队生涯中，也有很长一段时间都是属于被大家批评的对象，比如在国家队不进球啊，或者浪费机会啊这些，但是我觉得最重要的就是自己能够去调整好心态，当然这个也是随着自己的年龄增长慢慢成熟。我是完全没有受到上一届世预赛的影响。
武磊在上一届世预赛比赛中。中新社记者 张畅 摄中新体育：前几天赛后，“武磊yyds(永远的神)”上了热搜，从“罪人”到“永远的神”，你怎么看这种转变？
武磊：上热搜这个我觉得有点夸张了，其实我都不知道YYDS是啥意思，也是看到有朋友发给我这个，我还特意问了我老婆啥是YYDS才明白，现在都有点跟不上互联网的潮流了。
我觉得自己已经能很好的面对这样一种舆论环境了吧，因为就像我刚才说的，其实这一路过来，不管是在俱乐部还是在国家队也好，都是有过低谷的，但是对我来讲，尽量要去保持住一个好的、稳定的状态，我觉得这个是非常重要和关键的。
北京时间6月8日凌晨结束的世界杯预选赛亚洲区四十强赛中，中国队2：0战胜菲律宾队。图为武磊进球后庆祝。图片来源：视觉中国中新体育：看主教练李铁还有好多国脚在社交平台上发了动态，翻了一下你的微博还停留在5月31日，似乎有些低调？这跟之前部分人对于你留洋的质疑声音有关吗？
武磊：其实现在这些自媒体舆论对我来讲，怎么说呢，当然本身肯定所有人都不希望被大家骂，从我自身来讲，一定是努力想做到最好的，自己一定是希望能够得到大家的认可。
舆论有时候过度的骂或者过度的吹捧，我能够理性的去面对。不然的话，这一路过来也不会有这样的成长经历。
所以我觉得就是在逆境或者在失败的时候，不对自己失去信心，在成功的时候要认清自己还有提高的地方、不足的地方，保持住这样的心态来使自己能够有更长远，更稳定的发挥。
武磊上一条微博，还是5月31日时晒出西乙联赛的冠军奖杯。那是与关岛赛后第二天，原本40强赛主场作战的国足，确定要被迫前往阿联酋沙迦进行剩余3场关键战。【谈留洋踢球】
中新体育：留洋这条路要比在中超踢球更难走，可能也会失去一些东西？当时是怎么考虑这件事的？
武磊：我中超冠军也拿了，最佳射手也拿了，如果说要在中超踢球，我觉得也没有什么可以再去突破或者再去挑战的了。
其实不仅仅是足球吧，从事任何一个职业，如果你没有一个追求，去最好的领域和平台去尝试的话，这是一件很遗憾的事情。特别是在你有这样的机会，能够去的时候。
对我而言，我肯定是会毫不犹豫、坚定地去做，不然我觉得是一件职业生涯当中非常遗憾的事情。
当地时间2019年1月29日，武磊正式亮相西班牙人队主场，与球迷见面，由此开启留洋生涯。图片来源：Osports全体育图片社中新体育：留洋已经两年半了，印象最深的是什么事？哪个阶段让你感觉最难熬？有过结束留洋、回国踢球的想法吗？那么，让你坚持下去的动力又来源于哪里？
武磊：其实说实话，在国外留洋肯定是有很多困难和不容易的地方，大家看到的可能仅仅是场上的比赛画面和训练画面。生活上的困难，包括各种各样的琐碎事情，真的太多太多了，都是需要自己去克服的。
我去之前做了很多心理上的准备，包括如果踢不上球怎么办？或者说机会少怎么办？或者说自己到底能不能跟得上那边的节奏？但是这些都没有让我有过退缩的想法，或者说，觉得想要回国的想法。
当地时间2020年5月23日，从新冠中康复的武磊在训练中。图片来源：视觉中国要说最难熬的，那真的还得说去年得新冠的时候，一度真的有过这个(回国踢球)念头，因为当时确实是情况很困难，外界都不知道，其实家里人也都感染了。
在那种情况下面，你是没有办法靠自己的力量去解决，只能是任由事情去发展。而且也在那个时候，真的没有什么人能够帮助到你。不像你踢球，如果跟不上，你可以通过自己的努力去提高，去解决问题。
所以回过头看这两年半时间，在那样的一种环境下其实是感觉很无助，只有在那一段时间是有过放弃的想法。
好在现在看来是咬牙挺过来了，我非常感谢我的家人们，他们也都非常的不容易。在这两年多的时间，他们也付出了很多，无条件的陪着我，用行动支持着我，如果说我的家人不在那边陪我的话，我肯定是没有办法去坚持的，他们也是我的动力。
5月19日，在外留洋的武磊时隔18个月回到中国备战世预赛。图片来源：武磊个人微博【谈未来】
中新体育：未来有什么打算？下赛季球队又回到西甲舞台了，对自己和球队有哪些期待？
武磊：下赛季回到西甲肯定是一件非常高兴的事情，当然西甲的平台又高了，竞争就更加激烈。
其实每年都会面临这样的问题，因为我们球队青训非常好，每年都会有年轻人补充到一线队，所以这个竞争是一直存在的，还是希望自己能够面对竞争好好表现，能够尽可能的上场吧。多上场多打比赛，这是我对自己的期望。
但是我想说，希望广大球迷能够理解。因为毕竟，我是一个中国球员，在那样的环境下，不可能像顶级球员一样，每场比赛都能够出场或者进球，只能是尽自己努力去争取，所以也希望大家都能够保持平常心。
武磊庆祝球队重返西甲。图片来源：武磊个人微博【谈12强赛】
中新体育：对于接下来的十二强赛有什么期待？
武磊：现在我们是完成了第一个小的目标，我们最大的目标肯定是冲进世界杯。12强赛也快到了，大家还是希望能够咬住这个劲，保持信心和势头，争取能够进入世界杯，这个是我们所有球员、足球人和球迷的梦想，所以我们一定会朝这个方向去努力的。
北京时间6月16日凌晨，国足3:1叙利亚赛前奏国歌环节。图片来源：IC photo中新体育：这届世预赛国足是89、91年龄段球员为班底，再往后更多95后甚至00后球员就要挑起大梁了，对他们有什么建议？尤其在出国踢球这方面？
武磊：我们这一代慢慢退下来之后，当然是希望后面的年轻球员能够努力跟上并且超过我们，其实足球需要更多的年轻球员去挑大梁，这样才是加速进步最好的体现。
希望他们能够抓准每一次成长的机会，比如在自己现在的俱乐部能够有好的发挥，慢慢地起到一个核心，或者起到重要作用，那样之后才可能在国家队贡献自己的力量。
谈到出国踢球，当然肯定是希望能够有更多的人愿意走出去，哪怕是二级联赛，哪怕是小联赛。但是我觉得最重要的前提是，首先要把自己的能力提高上去，一定要在那边靠自己的努力站住脚，不断地努力学习和提高。(作者 卞立群)
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